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[发明专利]机械关节-CN201610084330.2在审
发明人：李良杰 -专利权人：李良杰
申请日： 2016-02-14 - 公布日： 2016-04-13 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：一种机械关节，由关节、连杆、永磁体、管道、电磁铁和控制模块组成，关节由关节头和关节窝组成，多个连杆和管道成对安装关节头端和关节窝端，电磁铁安装在管道内的一端，永磁体放置在管道内的另一端，管道安装在关节窝的一端，其放置永磁体的一端朝向关节头，连杆的一端固定在关节头的一端，另一端连接在永磁体上，电磁铁通过导线连接在控制模块上。控制模块通过向各个电磁铁输出不同方向和大小的电流，控制电磁铁向永磁体发出相应大小和方向的牵拉或推动力，从而控制关节完成相应的动作。本发明的有益效果是，该机械关节通过多个电磁铁牵拉和推动多个连杆协作控制关节的移动方向，单个关节就可以满足向各个方向移动的需求，灵活方便。
机械关节

[发明专利]机械关节-CN201611213144.0在审
发明人：黄剑 -专利权人：黄剑
申请日： 2016-12-23 - 公布日： 2018-07-03 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：一种机械关节，由外齿轮、活动板、进出液（气）口、固定板、壳体、主轴、轴承、控制模块及其它附属设备组成，外齿轮固定在主轴上，活动板在壳体内，并与主轴连接，固定板也在壳体内，并与壳体连接，壳体上有数个进出液本发明有益的效果是可以支持较大负荷，单个关节转动角度大，多个关节组合可以使机械在大范围内转动。
活动板壳体外齿轮机械关节控制模块固定板转动体内附属设备关节转动壳体连接设备控制主轴连接大负荷轴承关节流出驱动

[实用新型]机械关节-CN201720567615.1有效
发明人：马波;卢贤资;钟鸣 -专利权人：沃奇（北京）智能科技有限公司
申请日： 2017-05-19 - 公布日： 2018-01-09 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：一种机械关节，具有第一端；第二端，其铰接于所述第一端；滑动组，其可滑动地保持于所述第二端上；驱动组，其具有螺旋传动轴与用于驱动所述螺旋传动轴旋转的动力源，所述螺旋传动轴通过传动螺母与所述滑动组连接，所述螺旋传动轴与所述传动螺母以螺旋传动实现连接本实用新型提供了一种结构简洁、旋转灵活的机械关节。
机械关节

[外观设计]机械关节-CN202230192225.7有效
发明人：戚广图;陈敦坚;周春翔 -专利权人：深圳市华盛控科技有限公司
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机械关节。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于机械臂、机械人的机械关节。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
机械关节

[外观设计]机械关节-CN202330143596.0有效
发明人：唐逸潜 -专利权人：唐逸潜
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机械关节。2.本外观设计产品的用途：本品是带有齿条结构的机械关节组件。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
机械关节

[发明专利]一种基于摇杆手柄的空间机械臂遥操作控制方法-CN202110417897.8在审
发明人：鲁守银;周大鹏;王涛;高焕兵;高诺;赵洪华;汤承龙 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开提供一种基于摇杆手柄的空间机械臂遥操作控制方法，涉及机械臂控制领域，基于机械臂关节联动建立手柄动作与机械臂动作的映射，依据输入手柄的运动信号，获取机械臂竖动、平动、转动自由度的关节角度信息，得到机械臂关节的联动执行信号；基于机械臂关节独立运动建立手柄动作与机械臂关节的映射，依据输入手柄的运动信号，获取机械臂部分关节的角度信息，得到机械臂关节的独立执行信号；切换机械臂关节联动和机械臂关节独立运动，输出联动执行信号或独立执行信号利用多关节联动和单关节独立运动两种模式，简化空间机械臂的遥操作规划复杂程度，单关节独立运动作为关节联动模式的补充，通过单关节独立控制，解决关节奇异姿态问题。
一种基于摇杆手柄空间机械操作控制方法

[发明专利]仿生机械恐龙-CN201410171216.4有效
发明人：韩晓建;刘溢;孙宇;杨涌 -专利权人：中科宇博（北京）文化有限公司
申请日： 2014-04-25 - 公布日： 2014-08-06 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生机械恐龙，包括躯干部以及连接在所述躯干部上的头颈部、尾部和四条机械腿，所述头颈部和尾部上分别设有实现颈部和尾部全方位转动的第一机械关节，每一条所述机械腿包括依次连接的髋关节、大腿关节、小腿关节和足部减震装置，所述小腿关节、大腿关节和髋关节分别包括用于改变小腿关节与大腿关节、大腿关节与髋关节以及机械腿与躯干部之间角度的第二机械关节、第三机械关节和第四机械关节，所述第一、第二、第三和第四机械关节均采用液压缸驱动本发明，各关节采用液压缸驱动，具有高功率密度、高效的优点。
仿生机械恐龙

[实用新型]仿生机械恐龙-CN201420208150.7有效
发明人：韩晓建;周春;孙宇;商李隐 -专利权人：中科宇博（北京）文化有限公司
申请日： 2014-04-25 - 公布日： 2014-08-20 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿生机械恐龙，包括躯干部以及连接在所述躯干部上的头颈部、尾部和四条机械腿，所述头颈部和尾部上分别设有实现颈部和尾部全方位转动的第一机械关节，每一条所述机械腿包括依次连接的髋关节、大腿关节、小腿关节和足部减震装置，所述小腿关节、大腿关节和髋关节分别包括用于改变小腿关节与大腿关节、大腿关节与髋关节以及机械腿与躯干部之间角度的第二机械关节、第三机械关节和第四机械关节，所述第一、第二、第三和第四机械关节均采用液压缸驱动本实用新型，各关节采用液压缸驱动，具有高功率密度、高效的优点。
仿生机械恐龙

[实用新型]一种教学用机械臂-CN202221000171.0有效
发明人：方俊博;余鑫;张东航 -专利权人：北京禾泽方圆智能科技有限公司
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种教学用机械臂，包括底座、腰关节、第一机械臂、肩关节和第二机械臂；肩关节包括第一肩关节和第二肩关节，腰关节设在底座上，腰关节可相对底座水平转动；腰关节上连接至第一肩关节，第一肩关节连接至第一机械臂的一端，第一机械臂的另一端连接至第二肩关节，第二肩关节还连接至第二机械臂的一端；第一机械臂与第一肩关节摆动连接，第二肩关节可带动第二机械臂进行摆动，第二机械臂和肩关节跟随第一机械臂转动，第一机械臂和第二机械臂可进行自转本方案灵活性高，抓取空间范围广，使用简单，且机械臂具有多自由度，同时基于直流电机结构的约束实现全方位连续输出的关节；并在直流电机外形为圆柱形安装绝对值编码器。
一种教学机械

[实用新型]一种具有碳纤维材料的机械臂-CN202022966404.X有效
发明人：刘兴拴;陈斌 -专利权人：苏州挪恩复合材料有限公司
申请日： 2020-12-13 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提出一种具有碳纤维材料的机械臂，所述机械臂包括机械臂底座、机械关节一、连杆一、机械关节二、连杆二、机械关节三与末端执行端置，所述机械关节一、机械关节二、机械关节三均采用碳纤维制成，所述每个机械关节的一端设置有用于装配电机的金属件，所述机械关节和所述金属件一体成型，所述金属件上设置有用于防止金属件转动的凹槽，与电机的连接更加牢固。
一种具有碳纤维材料机械

[发明专利]机械臂的控制方法、计算机设备和存储介质-CN202111186449.8有效
发明人：陈蛟;张阳 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2021-10-12 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种机械臂的控制方法、计算机设备和存储介质。所述方法通过获取待控制的机械臂对应的多个关节角组，并根据机械臂上各关节对机械臂末端的运动影响程度，为每个关节角组中的各关节角分配权重，得到每个关节角组中各关节角对应的权重值，以及根据每个关节角组中的各关节角对应的权重值从多个关节角组中筛选出目标关节角组，最后根据目标关节角组中各关节的关节角控制机械臂运动达到目标位姿。上述控制方法依据机械臂的各关节对机械臂末端的运动影响程度对各关节分配权重，赋予了各关节权重明确的运动学含义，使机械臂上各关节的移动不会过大或过小，以及不会出现突变关节移动，有利于提高机械臂运动控制的稳定性与高效性
机械控制方法计算机设备存储介质

[发明专利]一种外骨骼式上肢康复训练机器人-CN201610158560.9在审
发明人：简卓;李继才;王道雨;李彬彬;卢美铭 -专利权人：上海卓道医疗科技有限公司
申请日： 2016-03-21 - 公布日： 2016-06-15 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种外骨骼式上肢康复训练机器人，包括基座、机械肩胛带组件、机械肩关节组件、机械肘关节组件、机械前臂组件、机械腕关节组件、机械手部组件及电机驱动组件；基座支撑整个外骨骼式上肢康复训练机器人，机械肩胛带组件与基座连接，机械肩关节组件与机械肩胛带组件连接，机械肘关节组件与机械肩关节组件连接，机械前臂组件与机械肘关节组件连接，机械腕关节组件与机械前臂组件连接，机械手部组件与机械腕关节组件连接，电机驱动组件作为整个外骨骼式上肢康复训练机器人的动力源
一种骨骼上肢康复训练机器人

[实用新型]一种外骨骼式上肢康复训练机器人-CN201620213696.0有效
发明人：简卓;李继才;王道雨;李彬彬;卢美铭 -专利权人：上海卓道医疗科技有限公司
申请日： 2016-03-21 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种外骨骼式上肢康复训练机器人，包括基座、机械肩胛带组件、机械肩关节组件、机械肘关节组件、机械前臂组件、机械腕关节组件、机械手部组件及电机驱动组件；基座支撑整个外骨骼式上肢康复训练机器人，机械肩胛带组件与基座连接，机械肩关节组件与机械肩胛带组件连接，机械肘关节组件与机械肩关节组件连接，机械前臂组件与机械肘关节组件连接，机械腕关节组件与机械前臂组件连接，机械手部组件与机械腕关节组件连接，
一种骨骼上肢康复训练机器人

[发明专利]一种罐体内壁作业装置-CN202011621720.1在审
发明人：黄朝强;黄昊辰 -专利权人：龙岩市昊龙自动化设备有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： B08B9/087 文献下载
摘要：本发明提供一种罐体内壁作业装置，包括作业机头，所述作业机头可以运行旋转清扫、或振动击打、或喷气冲洗、或喷水冲洗等作业；其特征在于，还包括：基座，固定安装有多关节机械臂；多关节机械臂包括若干节机械臂，相邻所述机械臂之间由关节连接，所述关节为可控活动关节，包括旋转关节、伸缩关节、弯曲关节；所述多关节机械臂的末端固定安装所述作业机头；照明装置，安装于所述多关节机械臂末端；摄像头，安装于所述多关节机械臂末端；操作台，操控多关节机械臂进行旋转
一种体内作业装置

[实用新型]一种罐体内壁作业装置-CN202023299613.X有效
发明人：黄朝强;黄昊辰 -专利权人：龙岩市昊龙自动化设备有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B08B9/087 文献下载
摘要：本实用新型提供一种罐体内壁作业装置，包括作业机头，所述作业机头可以运行旋转清扫、或振动击打、或喷气冲洗、或喷水冲洗等作业；其特征在于，还包括：基座，固定安装有多关节机械臂；多关节机械臂包括若干节机械臂，相邻所述机械臂之间由关节连接，所述关节为可控活动关节，包括旋转关节、伸缩关节、弯曲关节；所述多关节机械臂的末端固定安装所述作业机头；照明装置，安装于所述多关节机械臂末端；摄像头，安装于所述多关节机械臂末端；操作台，操控多关节机械臂进行旋转、伸缩、弯曲，以带动所述作业机头进行作业。
一种体内作业装置

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